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來源：ofweek 社區
近年來微機技術、人工智慧和感測控技術的飛速發展，使得AGV也更加智慧化，人性化，使AGV朝著智慧機器人的方向提升。一個功能完善的AGV系統，通常由三大部分組成：行走機構、感測系統和控制系統。行走機構是AGV實現運動的基礎，決定AGV的運動空間和自由。
感測系統決定其導航方式，主流使用雷射感測器、超音波感測器、光電感測器、磁感測器、CCD攝影機、紅外線感測器或者GPS定位。
目前在部分已知或未知的環境中，運行穩定同時又要求自主執行任務時，AGV必須要有足夠的安全保證，用感測器感知外界環境、分析外界條件，然後透過適當的方式來理解環境，對於工作在複雜，或非常規化環境中的自主式AGV，要進一步提高其自主判斷能力，依靠自身模式辨識及障礙物辨識，實現正常工作。對AGV的智慧化有很重要的意義。
避障是指移動機器人在行走過程中，透過感測器感知到，在其規劃路線上，存在靜態或動態障礙物時，按照一定的算法，即時更新路徑，繞過障礙物，最後達到目標點。
不管是要進行導航規劃還是避障，感知周邊環境資訊是第一步。就避障來說，AGV行業安全首要考慮，AGV防撞避障可分為兩類設計：
一是接觸式設計，起到防撞保護作用，常用接觸類感測器（如壓電傳感器，機械式開關等）安裝在車體的底部，檢測外圍非接觸式感測器（紅外線、超音波、雷射等）探測死角，起到緩衝保護作用；
二是非接觸式設計，起到避障作用，常用非接觸類感測器，安裝在車體稍高正前方和正後方部位，用於車輛前進或者後退時起到避開障礙作用。
目前避障使用的感測器多種多樣，各有不同的原理和特點，下面我們具體來瞭解一下，超音波感測器在AGV避障中的作用。
目前大面積辨識障礙物，是超音波感測器在移動應用中的常見任務。物體和人員都可以被辨識，從而採取停車或繞過障礙物等動作，保證設備及人員安全。同時，超音波感測器可以即時測量距離，持續監控接近過程，因此在AGV到廣泛應用。
在防撞應用中超音波感測器防撞的原理，是利用超音波遇到障礙物能反射的特性，根據超音波發射與接收的往返時間，及音速檢測與障礙物的距離，防止與障礙物碰撞。
因為超音波發射出來波束，是一定的範圍空間發射出去的，所以超音波防撞，彌補了雷射防撞只有水平面防撞的弊端，使得雷射無軌導航叉車防撞更全面安全。
由於超音波在空氣中的速度與溫濕度有關，在比較精確的測量中，需把溫濕度的變化和其它因素考慮進去。
在實際應用的過程中，AGV防撞避障可採用工釆網MaxBotix 超音波避障感測器 - MB1043，該感測器是一款高解析度（1mm）、高精度低功耗的超音波感測器，透過軟體可以在電腦上輕鬆實現，感測器功能參數設置和調試，簡單明瞭地實現感測器的客製化調整。
它在設計上，不僅對干擾噪音做了處理，具備抗噪音干擾能力。而且對於大小不同的目標，和變化的供電電壓，做了靈敏度的補償。
另外還具備標準的的內部溫度補償，使得測量出來的距離，數據更加精準。應用於室內環境，它是一款很不錯的低成本解決方案！
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