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如果你去年在漢堡IROS機器人盛會聽過Oussama Khatib的演講，你應該對他說的“瘋話”應該還有印象。會後，我們立刻當然把Oussama堵住了：你說潛水機器人啥？！原來，這個叫做OceanOne的機器人與法國方面合作，參與了一個絕密專案，現在該項目正式解密了，我們終於可以看看他們搞了什麼鬼。

最開始，OceanOne並不是考古機器人——阿聯酋的阿卜杜拉國王科技大學（KAUST）提出概念構想，作為一種監測紅海中深海珊瑚的方式。KAUST紅海研究中心的海洋科學助理教授Christian Voolstra去年在一次採訪中說道了這個概念的來源：

“目前人們使用一種叫做ROV（遙控操作車）的設備，是由靈活度有限的兩個機器人臂組成的小潛水艇。使用ROV檢查脆弱精巧的珊瑚群還是很有問題的。KAUST電子工程學院的Khaled Salama教授認識史丹佛大學的人，可能可以幫助我們創造一種新的機器人交互系統。我們和史丹佛團隊的人聯繫，告訴他們我們對於目前有的工程解決方案非常頭疼。他們說‘好，我們知道如何做機器人......何不做一個水下機器人？”

OceanOne和傳統的水下ROV不同，從很多層面上都比ROV好多了。它更加小，大約和真人潛水夫差不多，大約5英尺高（大約一米五），可以非常靈活。機器人有一層油防護，而不是用空氣做防水，這樣不用壓縮，讓機器人最多可以進入2000米的水深（！）。OceanOne專門設計用於在狹窄空間內精確操作，它有8個推進器，可以在水流中自動保持穩定。使用目前的水下設備時，“大部分時間都是用來保持機器人穩定，”Voolstra博士告訴IEEE Spectrum，“而不是專心在研究任務上。”

機器人最突出的特點是一對柔軟、有彈性的手臂，明顯代表了Meka Robotics在被穀歌收購前最後的專案。手腕裡有力量感測器，最終的目標是要在每個手指裡都加入觸覺感測器。有了裝滿感測器的手臂、手和腦袋，OceanOne的形狀非常像人，這也是與現有的ROV相比OceanOne的顛覆之處。

傳統的ROV是一個超級大塊頭的潛水艇一樣的東西，有幾個可以抓的手臂。對於石油鑽井之類的功能挺不錯，但是對於脆弱精巧的珊瑚和水下考古環境，你做好準備和珊瑚寶貝們說再見吧，因為一定會被這些粗魯的機器狂暴地撞壞。而且操作的方式也非常不自然，沒有對待易碎物品所需的控制和回饋。

圖：Frederic Osada和Teddy Seguin。圖片來源DRASSM。

OceanOne代表了水下機器人的一種新方法：遠程監控。它的設計類似人類，因為這讓人容易使用。OceanOne給人的視角與你看到自己手臂的視角類似。因為使用了觸覺回饋，要抓起不物體而不捏碎東西變得非常簡單和自然了，即使是對於沒有很多操作經驗的人都可以。

這大致來說就是支持人形機器人的原因，即便這在設計上得有所妥協，因為增加了複雜度，且沒有為某個專門的任務最優化。例如，如果你想從輪船殘骸中拿起一塊陶器，有兩隻手並且有觸覺就非常理想，只要人在控制機器人。對於一個全自動化系統這不一定是最好的方法，但是對於OceanOne（至少在可預見的未來）運行得挺好。

OceanOne的第一項任務是La Lune，國外路易十四的旗艦大船，在1664年與法國南部海岸外20英里沉入100米深的水底。100米聽起來可能不怎麼樣，但是我們諮詢的潛水專家說，如果沒有強度很大的訓練和許多説明人生存的特殊設備，人類很難去到這樣的深度。我們很高興地看到，機器人沒有出現什麼問題。從新聞發佈來看：

“在一隊研究過遺址的深海考古學家幫助下，Oussama Khatib發現了一個葡萄大小的花瓶。他精準地懸浮在花瓶上空，伸出手、感受到它的形狀和重量，然後伸出一根手指來拿住花瓶。他遊去一個修復籃，輕輕將花瓶放入，蓋上蓋子。然後他站起來，與他周圍的幾十個考古學家和工程師們擊掌。”

“我們以非常自然、非常有意義地方式將人與機器人結合在一起。人類可以為機器人提供直覺、專業和認知能力。”Khatib說，“兩者共同帶來了一種很好的結合。人與機器人一起可以進行對人來說比較危險的工作，同時人類也在那兒參與。”

在拿取花瓶時，大家非得讓Khatib展示這項特異功能：當OceaOne游泳穿過殘骸時卡在了兩個大炮之間。反方向發射推進器也出不來，所以Khatib控制了手臂，讓機器人動起來，做了類似俯臥撐的動作，然後OceanOne就成功脫身了。

OceanOne現在還是原型，KAUST的Voolstra博士解釋道“我們的計畫是進行一系列實驗來體現機器人雙手的靈活性和敏感度。”一旦機器人試驗成功，Voolstra博士希望用它來研究中光度珊瑚礁，生長的位置對於使用潛水裝置的人類來說太深了。我們對於這些珊瑚的認識還很少，但是隨著世界上珊瑚越來越少，它們也許可以是一個獨特的珊瑚避難所。Voolstra博士說：