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智慧經營管理
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2019年3月20日 星期三
‧ 2019\03\20\3S MARKET Daily 智慧產業新聞
．如何衡量機器人用雷射雷達的可靠性？
Automated control system for mobile robot with usage of LIDAR technology
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雷射雷達行業非常廣闊，每個細分方向都可以大有所為，就單線雷射雷達而言，致力於解決好機器人的自主定位導航能力，能突破的道路只有一條：以實用性和可靠性作為第一考慮，而非一味的去追求參數。
那麼作為一款供定位導航使用的雷射雷達，到底什麼才是衡量它實用和可靠的指標？
測距範圍？採樣率？精度？ 只是水面上的冰山一角！
作為主要用來測量距離的雷射雷達，其測量的最大距離（量程）自然是其最核心的指標。大部分雷射雷達，都會直接以測量距離，作為其主要指標。不過除了測距範圍外，相信大家也熟悉以下這些數據指標：
較高的掃描頻率，可以確保安裝雷射雷達的機器人，實現較快速度的運動，並且保證地圖建構的品質。
但要提高掃描頻率，並不只是簡單的加速，雷射雷達的內部掃描電機旋轉這麼簡單，對應的需要提高測距採樣率。否則當採樣頻率固定的情況下，更快的掃描速度，只會降低角分辨率。
除了測距距離、掃描頻率之外，測量分辨率和精度，對於雷射雷達性能來說同樣重要，並且對於三角測距雷射雷達而言，也更具有挑戰。
由於測量原理的關係，雖然一般在10米以內，都可以實現很高的測距分辨率，但其分辨率亦會隨著探測物體距離增加，而劇烈下降。
因此，為了實現更遠距離的探測，就不只是增加雷射器功率這麼簡單了，需要對於測距核心有本質的改良。同時為了可靠量產，也需要做很多的配套工作。
上面列舉的這些性能指標，都是大家所知道的，自然也是雷射雷達廠商長久以來，一直在不斷追求和突破的。
不過，這個並不是說要盲目的追求這些指標的提高，而是要像前面所說，要更加看重整體產品的實用和可靠性，更好的參數不一定能帶來更好的產品，可能還會帶來其他方面的缺失。
所以現在，我們來聊聊，你可能不熟悉的雷射雷達的一面，也是在選擇雷射雷達產品時，所需要注重考慮的因素。
水下的冰山－日光抗擊能力和深色物體檢出率
除了上述測距距離、採樣率、精度等大家都熟知的性能指標外，在雷達實際使用中，還有兩個非常重要，但往往不太被大家瞭解的性能指標：
深色物體檢出率環境光抗乾擾能力
在實際工作中，很多應用環境中的物體，大多不是白色牆面，而是深色的，如傢具，暗色的牆紙。此時，雷射雷達本身是否對於暗色物體，有很好的檢出效果就非常重要。
一款號稱有10多米的雷射雷達，如果對於深色物體只有幾米的檢出率，那就容易導致機器定位和建圖出現問題，對後期的定位導航工作，也會產生很大的影響。
一款號稱有10多米的雷射雷達，如果對於深色物體只有幾米的檢出率，那就容易導致機器定位和建圖出現問題，對後期的定位導航工作，也會產生很大的影響。
目前，雷射雷達所標稱的距離，大多以90％反光率的漫反射物體（如白紙）作為測試基準。但實際上，對於黑色數據的有效檢出，也同樣是一個重要的性能指標。
深色物體吸收了絕大部分的光能量，要讓雷射雷達對於深色物體，具有和白色物體，一樣的檢出能力是不現實的，對於以機器視覺為核心的三角測距，遠離雷達而言更是如此。
不過，正因為這個指標的重要性，雷射雷達廠商一直將提升對深色物體探測能力，作為研發雷射雷達的重點方向之一，即使再難也力求突破。
經過這幾年來的多次更新，以大陸雷射雷達廠商思嵐來說，其A2M6對於僅有10％以下反射率的黑色物體，也可實現10米的檢測距離，這基本與目前TOF原理雷射雷達一致。
經過這幾年來的多次更新，以大陸雷射雷達廠商思嵐來說，其A2M6對於僅有10％以下反射率的黑色物體，也可實現10米的檢測距離，這基本與目前TOF原理雷射雷達一致。
說得再多也不如實際檢驗：
看到通道盡頭的黑色物體了嗎？這種幾乎不反射光的黑色是很多三角測距雷射雷達的噩夢。但從實用性角度看，一款標稱10米以上的雷射雷達，必須至少能在6米距離以上，有效得進行檢測。但是RPLIDAR A2M6即使在10米距離下，仍舊可以對其進行有效檢測。
RPLIDAR A2M6
對黑色檢出能力較弱的早期雷達
要知道，對於不同反射率物體的最大檢出距離，是雷射雷達的一大檢驗指標。目的只有一個，讓雷射雷達在實際工作中，也同樣表現出色。
除了深色物體檢出能力外，實際工作環境，也會受到各類環境光照的影響。從落地窗投射進來的陽光、各類室內的人造光源，甚至是直接暴露在室外工作，這些情況都有可能，對於雷射雷達產生干擾。
這對於採用三角測距法原理的雷射雷達來說，影響更加嚴重。因為需要能夠區分出，環境光和雷射信號，就需要有更優異的處理算法和光學調校。
傳統受限於原理，三角測距法的雷射雷達，都會給大家一種完全無法抗擊環境光照的印象，更不提在室外可以工作的可能性了。
不過，對於RPLIDAR而言並不是如此，環境光抗干擾能力從第一代RPLIDAR A1開始就是我們非常重視的指標。以至於對於A2M6系列來說，甚至已經可以完成一定的室外工作任務。
那麼，環境光干擾到底有什麼問題呢？它會導致雷達出現噪聲，影響使用。
一般環境光干擾有如下兩種形式：
a）局部干擾光源產生的噪點
像畫面中這類人造光源，或者透過窗戶從外部射入的陽光，會對於某個特定測量角度產生干擾。
人造光源可能會產生測距干擾
b）全局環境光干擾產生的致盲和噪點
這類情況一般出現在室外情況下，由於環境整體的背景光照較強，會導致雷達在各方向上，都可能出現干擾。
同時，也可能導致雷達的有效測量距離變短，或者完全無法進行距離測量。
如果不對這類干擾進行處理，就會像下圖那樣：
要很好的實現抗擊光干擾，對於三角測距雷射雷達來說，一直是一個很大的挑戰。良好的抗環境光能力很大程度上，也和前面提到的深色物體檢出率，很多時候也是矛盾的，除非對雷射的安全性置之不理。
這裡，我們展示一些相關的測試效果。比如試試看直接一個強光燈對著雷射雷達？ 像是浴室燈泡會直接產生紅外光的：
在室外整體環境光較強的情況下，這個雷射雷達，並不會出現致盲或者干擾的問題。當正午陽光照射在牆面上，雷射雷達還能測到數據嗎？像是下圖中，雷射雷達不但在5米處，毫無壓力的檢測出了陽光直射的牆面，同時也順利的探測了環境周圍其他物體。
在一定程度上，經過這幾年的努力，雷射雷達已經具有相對優異的環境光抗擊能力，甚至在完全室外的環境下，也可以承擔一系列工作。當然，我們也深知目前這一切，還有很多工作要做，並將一直致力於其性能的提升。
其實，任何一款好產品，都不僅僅是它所標識的核心參數，那麼簡單。背後一定還存在著更多的邏輯，和相互之間的牽扯。雖然你未必熟悉過，但它們默默的守護著，這款產品在實際工作中表現出色。技術細節有千千萬萬，但不變的都是，對於一款產品的執著。
．打破仲介的存在 讓區塊鏈去改變世界
Changing the Future of Fashion with Blockchain Technology
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來源：
一般而言，一項還未成熟的技術，不會那麼引人矚目，但區塊鏈的火熱，似乎在所有人的意料之外，卻又在情理之中。虛擬貨幣的狂熱，不可避免的引動人們強烈的求知慾，而作為底層技術的區塊鏈，就這麼自然而言的，呈現在所有世人面前。
區塊鏈的特點，想必只要稍微瞭解的人，都會脫口而出，那便是去中心化、不可篡改、可溯源等特點，再濃縮一下，就可以得出，區塊鏈技術解決的，其實是信任問題。
中介的存在伴隨著人類的發展
人類其實是一種矛盾的生物，我們擁有智慧，能夠使用工具，學習能力也很強大。但正是因為太過聰明，因此許多時候，都缺乏信任。排除那些開門見山、坦誠以待的少數人，多數情況下，需要有中間人作為擔保，才能維持住基本的信任，引申到如今，便是眾多的仲介。
如今我們身處在一個充滿仲介的社會之中，每天的消費使用行動支付，吃飯選擇外賣平台，甚至看新聞時，都會尋找一些比較知名的新聞平台，進行相關新聞的瀏覽，而這些平台，便是仲介的一種。
所有的仲介，幾乎採用的都是同一套規則，透過利用資源獨佔性，以及資訊的不對稱性，來進行盈利。但是還有一個問題，為什麼人們會去信任這些仲介，而不是交易的雙方。
通常而言，仲介需要獲得雙方的信任，必須依靠時間來進行堆疊，在這期間，仲介不能有所偏袒，才能讓買賣雙方放心，但是這種信任所花費的時間，短則三、五年，長則十幾年。比如支付寶以及微信支付，都有其背後長達幾十年的企業，進行背書，才能獲得消費者足夠的信任。
仲介的出現，無疑為我們的生活帶來了諸多便利，也極大加快了工作效率及生活節奏。但是不知是否想過，當這些仲介消失的時候，我們的生活將會變成什麼樣。比如Line或者FB，在某天突然權限崩潰，那麼我們該怎麼辦？
可以代替仲介的區塊鏈
區塊鏈的出現，無疑為這種情況，提供了一種後備方案，即使這些支付工具，在某天突然崩潰，依靠區塊鏈的特性，也能保障每位消費者的資金，不受到任何損失。並且由於有了區塊鏈，甚至連這些中間商都不需要了。
買方與賣方能夠在區塊鏈的見證下，相互簽署白名單，共同記賬，做到無需實體仲介，便能夠相互信任的地步，因此在這種情況之下，作為中間商的支付機構，已經沒有存在的必要了。
當然仲介並沒有完全消除，只不過是由實體轉向虛擬，由人為轉向機器，儘管無法保障一個機器，能夠永遠不出錯，但相比人為操作，還是要穩定的多。
區塊鏈的價值正是在此，它的出現讓整個交易環節中，最重要的一環徹底穩固下來，交易雙方不需要擔心，對方不會遵守交易的約定，一切都可以交由區塊鏈解決。雙方只需要在區塊鏈之上，簽訂好合約，按照約定內容完成交易即可。
區塊鏈的去中心化，以及不可篡改的特定，可以保證合約在最大程度上得到執行，並且被同一鏈上的所有人見證。因此，區塊鏈的核心價值，在於製造信任，完全取代認為控制的仲介，使其變為單純的機器信任。
區塊鏈的具體應用
當然區塊鏈的作用不僅於此，除了能夠創造信任外，區塊鏈對於原創保護的作用，也非常巨大。比如透過區塊鏈，詞曲作者以及歌曲演唱者，可以直接與用戶對接，無需透過第三方的音樂平台，進行宣發，這無疑節省了大量成本。
再比如，文學IP的擁有者，也不用費心去與出版社，或者網文平台定價，以及如何分賬，公開透明的交易程序，對於這些腰部及尾部的原創者們更加有利，對於這些非頭部IP作者，許多平台的選擇通常是打包出售，不僅售價低廉，而且還打擊了創作者的積極性，擁有區塊鏈之後作者，可以自己定價，直面消費者，這樣真正好的作品，自然會有相應的消費者買單。
無限機會與稀缺人才
顯然，區塊鏈所帶來的改變，將徹底顛覆一些領域中的固有法則，同時也帶來了新的機會。許多人看到了區塊鏈的未來，但是對於這一項已經誕生十年的技術，真正瞭解其原理的人，卻屈指可數。
許多大學已經開設了區塊鏈的課程，來進行教學，但是目前甚少有人，能夠真正教授區塊鏈的知識，許多區塊鏈課程的教師傳授的知識，都似是而非，無法讓學員真正明白，區塊鏈到底是什麼，該怎麼使用。而這一困境，已經發生在世界各地的學術機構當中。
如何培養新一代區塊鏈人才，如何進行區塊鏈知識的學習，成為這些學術機構，需要考慮的難題。誠然，區塊鏈擁有廣闊的前景，但是如今教育資源的匱乏，導致區塊鏈人才極度稀缺，在短時間內，這種稀缺的狀況也將一直持續。
小結
作為一項以創造信任為中心的技術，區塊鏈的出現，自然引得眾人矚目。但ICO的狂熱，以及被虛擬貨幣「割韭菜」後的陰影，都讓人們對於區塊鏈保持著一定的戒備。不過這也是新技術應有的待遇，正所謂不招人妒是庸才，技術同樣如此。
想要打破所有仲介的願景，顯然是宏偉的，相對而言也困難重重，其中所遇到的阻力更是無法想像。但區塊鏈光明的前景，顯然毋庸置疑，富有挑戰性的事件，才會有更多的機會蘊藏其中，正所謂富貴險中求，朋友，你有興趣嗎？
．《歐洲能源地圖2018—歐洲可再生能源的現實和數字》
Europe's transition to a green energy future
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翻譯：Mirakuru@ERR能研微讯研究团队
編輯：Yeti@ERR能研微讯研究团队
2018年4月，Heinrich Boll Stiftung、FEE（Friends of the Earth）、GEF（Green European Foundation）和EREF（European Renewable Energies Federation）發佈報告《能源地圖2018—歐洲可再生能源的現實和數字》，本公眾號對報告的主要觀點、圖表進行了翻譯，並在此分享與大家，希望本訂閱號的關注者踴躍轉發擴散，在此對各位的厚愛表示感謝。
1、歐洲的能源轉型
2、歷史：從煤炭到氣候
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歐洲脫碳化的步驟
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3、視野—期待成為領導者
目前的研發投入（為未來的能源市場）
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| 可再生能源就業情況—中國、歐洲和其他國家 |
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| 風電和光伏在融資方面的主導性 |
4、經濟—想取得更大的進展，仍需繼續努力
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| 化石燃料世界市場價格的滑落意味著，更多的資金可以投向可再生能源 |
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| 經濟、能源和環境解耦 |
5、市民—「涓涓清泉匯成流」
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| 從能源消費者轉變為參與者—2050年的潛力 |
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| 歐洲最大的能源零售商 |
6、城市—能源創新的「測試床」
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| 可再生能源的競賽—一些完成，其他的不得不開始 |
7、能源貧困—在寒冷和黑暗中等待
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| 可再生能源可能幫助我們與能源貧困戰鬥 |
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| 無法獲得可支付能源 |
8、部門互聯—電力、交通運輸和供暖聯合
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| 2050年歐洲能源結構 |
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| 智慧歐洲的價格標籤 |
9、電力—底流
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| 太多資金投入到「髒能源」 |
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| 發電中的可再生能源結構：成長貫穿歐洲 |
10、移動出行—向更清潔的未來轉型
11、供暖和供冷—向確定目標前進
