leiphone 亚萌
最近，來自賓夕法尼亞大學的研究人員發佈了一款很有魔性的機器人，走路姿態優雅而富有節奏，芳名叫做 Minitaur。
起初 ，Minitaur 機器人是賓夕法尼亞大學實驗室的一個項目， 開發者主要是 Gavin Kenneally 和 Avik De，後來兩人索性出來自己開了個名叫 「幽靈機器人」（Ghost Robotics）的 公司，致力於將 Minitaur 商業化。
從尺寸和性能上來看，Minitaur 長 0.4 米，寬 0.28 米，重 6kg， 有效載荷 3kg，續航時間 20 分鐘。它的奔跑速度為 2.0 米/秒，可以跳到 0.48 米的高度。
Minitaur 機器人雖然有點小又有點矮，但是不錯，能做很多事情。
它能走能跳，十分歡快。
能快速爬上樓梯，不帶喘氣兒。
興致來了，做個 180 度前空翻。
還能爬上鐵絲網，這種網牆根本攔不住它。
更絕的是，這個矮個子的機器人居然可以跳起來以極快的速度擰開門把手，然後突突突把門頂開，就登堂入室了。
其實這個開門動作裡包括了很多東西：
首先，Minitaur 後雙腿抬起，依靠前雙腿站立並起跳。此時兩條後腿在空中懸著，左腿時刻準備著與門把手發生接觸，一旦它接觸到門把手，立即縮回並再次彈出，把門把手往上頂。與此同時，懸空的右腿搭上門板，對其產生推力，借助門的反作用力幫助兩只腿回到地面。
整個開門的動作所用的時間不過 50 毫秒，極為迅速，令人驚嘆。
Minitaur 最大的特點在於它是依靠「電機直接驅動」的，這意味著在電機與每條腿之間，沒有齒輪傳送、彈簧、驅動關節、齒輪箱這樣的裝置。
這乍一聽起來很糟糕，因為大多數的機器人如果要完成順暢的動作，需要依靠彈簧或傳感器等裝置，來進行定位和減震。但是 Minitaur 並不使用這些，它單純依靠電機和內置的軟件來完成這種所謂的「順應性」。
Kenneally 說道：
「Minitaur 彈跳俱佳，看起來十分靈活，很讓人誤以為安裝了物理彈簧，但實際上它的腿都是用堅硬的鋁製成的。電機本身就承擔了彈簧的作用，一旦腿部接觸到什麼東西，電機就能立即感受到，並且估算出力和方向。 」
這帶來了一系列好處，機器人的腿可以快速對外界壓力做出反應，而且每次從一個高度著陸的時候，也不用擔心會損壞齒輪箱。當然，也是因為硬件結構簡單，使得 Minitaur 的成本大大降低。
Minitaur
Avik De 說道：
「有足機器人開始變得越來越傑出，這裡面有 MIT 的 Cheetah機器人、波士頓動力的 Spot 和 Spot Mini 機器人......但是這些機器人具有的能力，我們能夠用另外一種更低成本的方式來達成。這使得普通人能夠更容易獲得這種機器人，比完全的定制要便宜的多。」
Minitaur 目前的售價很感人，只要 1 萬美元，而且以後隨著製作規模擴大，生產成本還會繼續降低。 這對於研發人員和機器人狂熱愛好者是個絕好的入手之物。
Via Spectrum
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