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2016年11月4日 星期五

Realistic Robot Arm: Meet the Modular Prosthetic Limb!




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leiphone 林藠頭



IROS大會第一天主要是各種Workshop,針對機器人領域的某個具體議題召集來這個領域最好的研究者,每個人就自己最擅長的題做一個30分鐘的演講。

第一天大約有12個Workshop同時進行,分攤到每一個會議室,觀眾數量就不那麼多,看起來場面似乎有點「慘淡」,和對岸中國的國內很多峰會的大排場不一樣。

但聽眾貴精不貴多,這些參會的人都是從世界各地漂洋過海而來的,每個人都抱著明確的學習、交流目的而來。

我所在的柔性機械手workshop裡,會場大約30人左右,很多人一直在記筆記,偶爾會有人插空提問,會場氣氛「嚴肅活潑」,像是大學的小課堂,對於講者和聽眾來說交流效率特別高。IROS辦了29年,自然有它的過人之處。

筆者所在的會場是柔性機械手主題,一天的時間,有10個研究員做了主題分享,如何做運動規劃、如何應對「非結構化」的任務(常規的機械手,比如應用在流水線上的裝配機器人,大多用於完成一個特定的動作)、柔性機械手在醫療/工業自動化/家庭服務/救援/空間探索上的應用等等主題做了分享。


這裡面有很多問題要去解決,比如最簡單的一個,當一個機械手要去抓起一個物體的時候它的著力點要放到哪裡。圖片上示意了一種情況,抓取水瓶的時候,最佳的著力點是在把手上,但不是所有的機械手都能做出這種判斷。

IROS 2016 | 柔性机械手发展到了什么阶段?

這張圖展示了幾代柔性機械手在魯棒性、適應性、運動效率、控制、成本等各種指標上的優劣。

IROS 2016 | 柔性机械手发展到了什么阶段?

除了主題分享,還有兩個團隊帶來了demo。

IROS 2016 | 柔性机械手发展到了什么阶段?

這是一個重量僅僅1.5g的「爪子」,用矽材料製成的薄片,通電之後利用電場給爪子一個動力用來抓取較重的物體。DEMO展示的是抓取乒乓球的狀態。

IROS 2016 | 柔性机械手发展到了什么阶段?

另一個是一個機械手臂,手指是仿生的,作者是一個明明可以靠臉吃飯卻要努力科研的韓國妹子。

會場DEMO時間,各種口音各異的英文在熱烈地討論,認真研究產品。會場外,已經有人勾搭上了,就如同這個會議的初衷,「foster further collaborations」。



                                                                                                                                                                                                                             


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