cookieOptions = {...}; ‧ 控制系統不穩定,無人機也能安全著陸? - 3S Market「全球智慧科技應用」市場資訊網

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2016年1月20日 星期三

leiphone 張馳

人類總是喜歡從自然界竊取技術。昆蟲身上就有種叫光流的東西,基於物體在視野中移動的速度,感知運動的快慢。現在這一技術或許能用到無人機上,幫助它安全著陸和避障。

控制系统不稳定,无人机也能安全着陆?

無人機的活動範圍是立體的,它在著陸時需要瞭解自己的高度。立體視覺系統能讓他們估算出距離,但如果感測器之間的距離過短,測量會很不精確。荷蘭代爾夫特理工大學的研究員Guido de Croon就想用單一攝影機獲取的光流資料解決這一問題。

當用這些光流資料讓無人機軟著陸時,他發現一個奇怪的現象:

當無人機離地面近到一定程度時,控制系統會變得不穩定,機身會開始振盪。這並不是什麼空氣動力學效應,而是無人機自身的控制増益導致的振盪。

Croon將這種現象與新手飛行員,迫近跑道時過度矯正飛行路徑,並導致飛機上下振動的情況進行了對比。對飛機來說,這可能存在風險,但對無人機來說可能是件好事。

控制系统不稳定,无人机也能安全着陆?

這種振盪會在距離地面特定高度時發生。它可能是一個問題,但事實上對無人機來說也是個機會。如果它能檢測到振盪,就知道離地面有多高了,然後順便解決著陸問題了。

除了讓無人機安全著陸,這種現象還能用於讓無人機在特定高度巡航,即在產生振盪效應的時刻讓飛行器留在相應的高度。而且這種技術還能用於避障,因為它對側向的移動同樣有效。

在實驗中,Croon使用的是 Parrot家的AR Drone 2,其攝影機用於飛行測試,而測量高度的聲納感測器用於確定相機資料,飛控用的是 Paparazzi的開源軟體。結果顯示,著陸和避障效果都不錯。
via ieee

                                                                                                                                                                                                                            

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